Na místě slovanského hradiště z 10. století postavili kolem roku 1333 páni z Rýzmburka hrad. Je ztotožňován s vybájeným hradem Sukoslav, o kterém psal kronikář Václav Hájek z Libočan. Krátce po dostavbě se hrad stal majetkem markraběte moravského, budoucího císaře Karla IV. Přístup k hornímu hradu byl veden přes dolní hrad, který byl chráněn okrouhlou věží. Horní hrad byl chráněn hradbami a parkánem. V jihozápadní části byla vybudována okrouhlá věž, která tvoří dnešní siluetu hradu. V průběhu 17.století hrad zpustl. Do dnešní doby se zachovalo velmi málo, jsou patrné zbytky paláce, věž a okolní obytné budovy. Otevírací doba Zřícenina hradu je volně přístupná. Parkování Na návsi u autobusového nádraží. Dostupnost Kostomlaty pod Milešovkou leží vzdušnou čarou 7 km východně od Bíliny v okrese Teplice. Na hrad vede od autobusového nádraží v Kostomlatech pod Milešovkou zeleně značená turistická trasa (asi 1 km).