Horní Újezd se nachází na jihozápadní Moravě v severní části Moravskobudějovické kotliny 8 km jihozápadně od Třebíče, 10 km severovýchodně od Moravských Budějovic a 6 km severozápadně od Jaroměřic nad Rokytnou. Katastr obce, jímž prochází rozvodí mezi Rokytnou a Štěpánovickým potokem, se rozkládá na okraji staré sídelní oblasti, která byla souvisle osídlena už od pravěku. V okolí je několik sídlišť z období neolitu (kultura s moravskou malovanou keramikou, jordanovská kultura (4000-3800 let př. n. l.)). Středohradištní sídliště (9.-10. stol. n. l.) v JZ části katastru je nejstarším dokladem slovanského osídlení v okolí. Obec se připomíná v historických pramenech poprvé v roce 1243, kdy zde již byl farní kostel.
K památkám v obci patří farní kostel sv. Petra a Pavla s románským jádrem, gotickými úpravami a věží z poč. 16. stol. (ve věži zvon s motivem Madony s dítětem z roku 1509), přestavěný v 18. a 19. stol. Návrší u kostela je místem dalekého rozhledu. Západní část ohradní zdi kolem hřbitova pochází z konce 18.stol. Unikátní boží muka z 18. stol. se nachází u silnice na Vacenovice. V místě je pomník padlým z 1. sv. války z r.1918 a z 2. sv. války z r.1945. JZ od obce se nachází na Rokytné Újezdský mlýn připomínaný již ve 14. stol. Z přírodních zajímavostí stojí za zmínku výskyt chráněného bramboříku nachového v trati “Liští” a jaterníku podléška u Újezdského mlýna.